Родился в 1932 году в Рязанской области.
Заслуженный художник РФ (1997). Награжден серебряной медалью Российской Академии художеств в 2004 г.
Окончил Московское областное художественное училище (педагоги В.Н. Бакшеев, А.И. Саханов, Е.Д. Седова ), а затем Московский государственный художественный институт имени В.И. Сурикова (1963) по специальности графика. На факультете его педагогами были Е.А. Кибрик, М.В. Маторин, Ю.П. Рейнер, С.Н. Глушков, М. Н. Алексич.

В 1960-х гг., в период увлечения линогравюрой, Ефремов создает серии цветных линогравюр «Новая Москва», «Север». Обращение к этюду маслом, к акварели и темпере связано с частыми поездками по стране на Кольский полуостров (первая поездка в 1960 г.), Двину, на Алтай и в Туву. На протяжении двадцати лет художник преподавал в студии самодеятельного искусства.

Произведения Ефремова также имеются в Государственной Третьяковской галереи, в Музее революции, в художественных музеях Смоленска, Алма-Аты, Караганды.